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quaternion.hpp
00001 00002 // OpenGL Mathematics Copyright (c) 2005 - 2011 G-Truc Creation (www.g-truc.net) 00004 // Created : 2009-05-21 00005 // Updated : 2010-02-04 00006 // Licence : This source is under MIT License 00007 // File : glm/gtc/quaternion.hpp 00009 // Dependency: 00010 // - GLM core 00011 // - GLM_GTC_half_float 00013 // ToDo: 00014 // - Study constructors with angles and axis 00015 // - Study constructors with vec3 that are the imaginary component of quaternion 00017 00018 #ifndef glm_gtc_quaternion 00019 #define glm_gtc_quaternion 00020 00021 // Dependency: 00022 #include "../glm.hpp" 00023 #include "../gtc/half_float.hpp" 00024 00025 #if(defined(GLM_MESSAGES) && !defined(glm_ext)) 00026 # pragma message("GLM: GLM_GTC_quaternion extension included") 00027 #endif 00028 00029 namespace glm{ 00030 namespace detail 00031 { 00035 template <typename T> 00036 struct tquat// : public genType<T, tquat> 00037 { 00038 typedef T value_type; 00039 00040 public: 00041 value_type x, y, z, w; 00042 00043 // Constructors 00044 tquat(); 00045 explicit tquat( 00046 value_type const & s, 00047 tvec3<T> const & v); 00048 explicit tquat( 00049 value_type const & w, 00050 value_type const & x, 00051 value_type const & y, 00052 value_type const & z); 00053 00054 // Convertions 00055 //explicit tquat(valType const & pitch, valType const & yaw, valType const & roll); 00057 explicit tquat( 00058 tvec3<T> const & eulerAngles); 00059 explicit tquat( 00060 tmat3x3<T> const & m); 00061 explicit tquat( 00062 tmat4x4<T> const & m); 00063 00064 // Accesses 00065 value_type & operator[](int i); 00066 value_type const & operator[](int i) const; 00067 00068 // Operators 00069 tquat<T> & operator*=(value_type const & s); 00070 tquat<T> & operator/=(value_type const & s); 00071 }; 00072 00073 template <typename T> 00074 detail::tquat<T> operator- ( 00075 detail::tquat<T> const & q); 00076 00077 template <typename T> 00078 detail::tquat<T> operator* ( 00079 detail::tquat<T> const & q, 00080 detail::tquat<T> const & p); 00081 00082 template <typename T> 00083 detail::tvec3<T> operator* ( 00084 detail::tquat<T> const & q, 00085 detail::tvec3<T> const & v); 00086 00087 template <typename T> 00088 detail::tvec3<T> operator* ( 00089 detail::tvec3<T> const & v, 00090 detail::tquat<T> const & q); 00091 00092 template <typename T> 00093 detail::tvec4<T> operator* ( 00094 detail::tquat<T> const & q, 00095 detail::tvec4<T> const & v); 00096 00097 template <typename T> 00098 detail::tvec4<T> operator* ( 00099 detail::tvec4<T> const & v, 00100 detail::tquat<T> const & q); 00101 00102 template <typename T> 00103 detail::tquat<T> operator* ( 00104 detail::tquat<T> const & q, 00105 typename detail::tquat<T>::value_type const & s); 00106 00107 template <typename T> 00108 detail::tquat<T> operator* ( 00109 typename detail::tquat<T>::value_type const & s, 00110 detail::tquat<T> const & q); 00111 00112 template <typename T> 00113 detail::tquat<T> operator/ ( 00114 detail::tquat<T> const & q, 00115 typename detail::tquat<T>::value_type const & s); 00116 00117 } //namespace detail 00118 00119 namespace gtc{ 00120 namespace quaternion 00121 { 00124 00127 template <typename T> 00128 typename detail::tquat<T>::value_type length( 00129 detail::tquat<T> const & q); 00130 00133 template <typename T> 00134 detail::tquat<T> normalize( 00135 detail::tquat<T> const & q); 00136 00139 template <typename T> 00140 typename detail::tquat<T>::value_type dot( 00141 detail::tquat<T> const & q1, 00142 detail::tquat<T> const & q2); 00143 00146 template <typename T> 00147 GLM_DEPRECATED detail::tquat<T> cross( 00148 detail::tquat<T> const & q1, 00149 detail::tquat<T> const & q2); 00150 00153 template <typename T> 00154 detail::tquat<T> mix( 00155 detail::tquat<T> const & x, 00156 detail::tquat<T> const & y, 00157 typename detail::tquat<T>::value_type const & a); 00158 00161 template <typename T> 00162 detail::tquat<T> conjugate( 00163 detail::tquat<T> const & q); 00164 00167 template <typename T> 00168 detail::tquat<T> inverse( 00169 detail::tquat<T> const & q); 00170 00173 template <typename T> 00174 detail::tquat<T> rotate( 00175 detail::tquat<T> const & q, 00176 typename detail::tquat<T>::value_type const & angle, 00177 detail::tvec3<T> const & v); 00178 00181 template <typename T> 00182 detail::tmat3x3<T> mat3_cast( 00183 detail::tquat<T> const & x); 00184 00187 template <typename T> 00188 detail::tmat4x4<T> mat4_cast( 00189 detail::tquat<T> const & x); 00190 00193 template <typename T> 00194 detail::tquat<T> quat_cast( 00195 detail::tmat3x3<T> const & x); 00196 00199 template <typename T> 00200 detail::tquat<T> quat_cast( 00201 detail::tmat4x4<T> const & x); 00202 00205 typedef detail::tquat<float> quat; 00206 00209 typedef detail::tquat<detail::thalf> hquat; 00210 00213 typedef detail::tquat<float> fquat; 00214 00217 typedef detail::tquat<double> dquat; 00218 00220 00221 } //namespace quaternion 00222 } //namespace gtc 00223 } //namespace glm 00224 00225 #include "quaternion.inl" 00226 00227 namespace glm{using namespace gtc::quaternion;} 00228 00229 #endif//glm_gtc_quaternion
